本文目录一览：
- 1、机械手臂的组成部分
- 2、作图示结构的M图
- 3、机械臂的类型有?
机械手臂的组成部分
手臂由以下几部分组成：（1）运动元件。如油缸、气缸、齿条、凸轮等是驱动手臂运动的部件。（2）导向装置。是保证手臂的正确方向及承受由于工件的重量所产生的弯曲和扭转的力矩。（3）手臂。起着连接和承受外力的作用。
机械手臂的结构通常包括机械臂本体、终端执行器和控制系统三部分。机械臂本体由多个关节和连杆组成，通过电机、减速器等部件提供动力，能够在三维空间内进行各种灵活的运动。
一般来说，6轴机械臂由多个部件组成，包括机械臂本体、电机、减速器、编码器、传感器等。
右图为常见的六自由度机械手臂。他有X移动，Y移动，Z移动，X转动，Y转动，Z转动六个自由度组成。机械手臂的组成结构（1）运动元件。如油缸、气缸、齿条、凸轮等是驱动手臂运动的部件。（2）导向装置。
手臂是机械手执行机构中的重要部件，它的作用是将被抓取物送到给定位置的方位上，因而一般的机械手臂有三个自由度，即手臂的伸缩、左右回转和升降（或俯仰）运动。
）机械手臂的构成 机械手臂主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。
作图示结构的M图
1、X=-Δ1P/δ11=-(-16q)/(16/3)=3q 由M1图乘以3q和MP图相加，得：M图。
2、去掉代之以X1，相当于只有一个未知量，就不难解了。因结构对称荷载对称中间铰处剪力为零，不考虑轴力，取一半结构计算（从中间铰处拆开），用力法求解只有一个未知量，作出M图后，对称画出另一半。
3、机构运动简图一定要按比例尺绘制，否则只能称之为机构示意图。机构运动简图比例尺是实物尺寸（m）比上图纸尺寸（mm），单位是m/mm，机械制图比例尺是图纸尺寸（mm）比上实物尺寸（mm），无单位。
4、用半刚架，仅有左侧AD和DE杆，在E处为固定端约束，DE杆上受均布荷载作用的三次超静定刚架，可用位移法求出该半刚架的内力，然后镜像到右半部分。
5、-05-08 作图示结构的M图。已知P=20kN， q=10kN/m， M... 2015-03-31 用力法计算并作出图示结构的M图 2013-05-04 作图示结构的M图。
机械臂的类型有?
1、富井机械手臂类型有：根据结构形式的不同分为多关节机械手臂，直角坐标系机械手臂，球坐标系机械手臂，极坐标机械手臂，柱坐标机械手臂等。右图为常见的六自由度机械手臂。
2、工业级蛇形机械臂，仿生级蛇形机械臂。工业级蛇形机械臂：具备灵活的关节，可以像蛇一样“钻”进拳头大小的洞里，在狭小空间开展检修作业，应用领域包括汽车自主加油、核工业检修、空间在轨操作等。
3、轴机械臂，3个主轴（基本轴）用以保证末端执行器达到工作空间的任意位置，3个次轴（腕部轴）用以返回实现末端执行器的任意空间姿态。
4、它通常有几个自由度，用以抓取或移动物体（工具或工件）。
5、手臂是机械手执行机构中的重要部件，它的作用是将被抓取物送到给定位置的方位上，因而一般的机械手臂有三个自由度，即手臂的伸缩、左右回转和升降（或俯仰）运动。
6、我们常说的机械臂多指形似人类手臂的串联式多自由度机器人。它由多个驱动关节通过机器人本体的机械结构依次串联，机器人的末端可以实现空间的多自由度运动。