本文目录一览：
- 1、自动驾驶全局路径规划是什么意思?
- 2、关节空间是由全部关节参数构成的
- 3、路径规划详细资料大全
自动驾驶全局路径规划是什么意思?
1、自动驾驶汽车的四大核心技术：感知技术、决策技术、路径规划、运动控制。感知技术：作为第一步的环境感知，就是环境信息和车内信息的采集与处理，它是智能车辆自主行驶的基础和前提。
2、路径规划技术是汽车自动控制技术的重要组成部分，根据环境信息的己知程度，全局路径规划是对全局环境已知，并根据算法搜索出最优或接近最优的路径。
3、自动驾驶中的PNC是指路径规划与导航（Path planning and navigation）的概念。
关节空间是由全部关节参数构成的
n个自由度的机械臂的末端位姿由n个关节变量决定，这n个关节变量统称为n维关节矢量，用q表示。所有关节矢量构成的空间称为关节空间。
关节空间是关节变量组成的空间，操作空间也就是任务空间，一般来讲是笛卡尔空间，通俗地将可以理解成直角坐标系。
构成关节的三要素是关节面、关节囊和关节腔。关节面：是参与组成关节的各相关骨的接触面，每一关节至少包括两个关节面，一般为一凸一凹，凸者称为关节头，凹者称为关节窝。
按照控制量的不同，机器人控制可以分为：位置控制、速度控制、加速度控制、力控制、力位混合控制和振动控制等。
路径规划详细资料大全
1、其中，从获取障碍物信息是静态或是动态的角度看，全局路径规划属于静态规划(又称离线规划)，局部路径规划属于动态规划(又称线上规划)。
2、第一条线是比较明确的，做好进一步的规划即可。第二条线还需要进一步明确：导师的论文集+导师的专著+导师指引的方向的相关资料。时间规划 ：在进行实践规划的时候，同样是按照两项主要任务分配时间。
3、最后，将路径规划转化为具体的行动计划。行动计划应包括明确的时间表、责任人和可衡量的成果。通过制定详细的行动计划，你可以确保自己始终朝着目标前进，并及时调整计划以应对不可预见的变化和挑战。
4、理解了上篇的请求参数，路径规划就很好理解了。文档中也有详细解释， 路径规划 中包括步行、公交、驾车、骑行、货车路径规划以及距离测量。这里以公交路径规划为例。